一. 概述

车体螺柱虚拟定位软件能够接收前端扫描数据，根据扫描数据对螺柱位置进行优化定位，满足螺柱定位工艺要求，保证通过螺柱进行定位的复合板排布整齐一致，输出满足机器人焊接要求的数据。

二. 优势

1. 实景复制，人员之间沟通顺畅

2. 现场与原设计对比分析，减少反复进场次数

3. 易掌握快速投入使用，投 资回报期短

4. 软件授权方式灵活，提高利用率

三. 特点

1. 适配性强，软件兼容各种扫描仪的结果，适应各种格式的点云数据

2. TB级点云数据加载，采用先进的动态加载技术，实现快速的点云数据加载，操作流畅不卡顿

3. 直观有效的误差效果显示，模型与点云的比较偏差结果的直观显示

4. 功能模块简洁分明，可快速直达系统不同区域进行操作

5. 零件管理区可选中单个结构件，进行效果渲染，提高单个结构件的可视性

6. 运行稳定可靠，满足使用所需的各项技术要求，并符合国家的安全、保密等相关要求

7. 可根据企业的具体需求进行定制

四. 功能

1. 创建复合板数据

在数据管理界面中先创建复合板数据，创建复合板数据方法有两种：一是可以手动添加；二是直接导入符合格式的文件。通过设置复合板的名称、顶点位置、孔位、孔半径来确定一个复合板，根据设置的参数，复合板会同步显示在视图区中。可以对已有的复合板进行修改、删除操作

2. 创建工艺卡

创建复合板后，可以根据已有的复合板设置复合板的排列顺序以及复合板间隙，复合板的排列会同步显示在视图区中

3. 扫描数据

现场扫描数据，将扫描到的点云数据直接导入到软件中

4. 确定坐标系

再定位块上拟合三个相互垂直的平面，再根据拟合的三个平面确定坐标系。可以通过翻转X、Y、Z轴调整坐标系

5. 模型重建

根据现场实际情况，在点云中拟合平面，进行模型重建，拟合平面方法有两种：一是选择点云上的一个点，据此自动拟合成一个平面；二是选择点云上的点，每4个点生成一个平面

通过互剪平面、边界剪切、对齐平面等功能调整平面大小

6. 复合板排布

选择固定板平面以及工艺卡，进行复合板排布，复合板排布后可以直接预览效果，可以调整固定板的上方朝向，也可以调整复合板之间的间隙大小。预览时，超出设定阈值的锚点以紫色显示

复合板排布完成后，保存锚点位置时，可以设置平面的编号、偏向阈值、垂直朝向、抬高高度以及局部半径等

7. 锚点排序

根据需要对已经排布的复合板自定义锚点顺序

8. 输出锚点

输出的锚点信息中包括：固定板编号，锚点序号，锚点x值，锚点y值，锚点z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型与实际点云的偏差角度值（角度制）

9. PLC

锚点传输到PLC平台，根据照相机抓取的控制点，将指令传输给机器人进行焊接。第一次输入在标准状态下获得基准控制点，在每次旋转后，再输入在此状态下获得控制点信息，每输入一组新的控制点信息，计算出实际锚点经过旋转后的位置，将此位置用指令传输给机器人

10. 统计分析

根据时间可以查询到相应车辆的螺柱信息，同步显示螺柱统计图